为了提高机器人控制精度，缩短设计研发周期，以自主设计的球阀螺栓拆卸工业串联机器人为研究对象，首先在CAXA实体设计软件中建立起三维模型，采用拉格朗日法对其动力学数学模型进行推导，借助MATLAB对数学模型的系数矩阵进行分析。再将该三维模型导入到ADAMS软件中进行动力学仿真，得到各关节力矩曲线，仿真结果显示各关节力矩，变化平稳，力矩变化区间符合设计要求，为实际的样机开发提供了有效的参考。
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