基于Autoware的智能驾驶试验平台设计

作者：易迎春; 查云飞^*; 沈磊; 代凯

来源：机电技术, 2022, (02): 35-38.

DOI：10.19508/j.cnki.1672-4801.2022.02.010

• 智能驾驶
• 路径规划
• 路径跟踪
• A*算法
• 纯跟踪算法

针对目前高校缺乏智能驾驶路径规划与跟踪试验平台的问题，设计并搭建了一个基于Autoware的智能驾驶平台，可以实现实时定位、目标检测、路径规划、自主避障、路径跟踪等功能。文章采用A*路径规划算法与纯跟踪算法，通过Autoware进行数据处理，使用ROS通讯机制对底盘VCU发送CAN报文，实现整车的路径规划与跟踪控制。试验结果表明：该平台可以有效的实现自主避障与跟踪控制的功能。

• 单位
  福建工程学院; 吉林大学