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摘要
针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线性因素、高频噪声及负载转矩变化的影响,提高直驱伺服系统的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力。
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单位中国科学院沈阳自动化研究所; 新松机器人自动化股份有限公司; 中国科学院大学
针对直驱电动机的特点,提出了模型校正控制策略,利用基于卡尔曼滤波器的状态观测器和数字低通滤波器的结构组合对控制系统模型进行校正,同时对观测的负载转矩进行补偿。理论和实验均表明该策略能够有效消除控制系统中的高阶成分、非线性因素、高频噪声及负载转矩变化的影响,提高直驱伺服系统的稳定性、鲁棒性和抗干扰能力。
