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摘要
针对线结构光传感器标定过程中需要特定标靶、实时计算标靶与世界坐标系的相对位置等问题,提出了一种基于单应性矩阵的线结构光传感器标定方法。利用线结构光传感器对应光平面在双目立体视觉系统中单应性矩阵的唯一性,通过标定光平面对应单应性矩阵的方式,完成激光条纹在左右视图中的匹配,通过双目视差原理获取激光条纹的三维空间坐标。测试了利用单应性矩阵标定线结构光传感器的正确性、稳定性及实时标定的可行性。实验结果表明:提出的标定方法不需要标靶辅助,标定过程简单、稳定性良好,可实现线结构光传感器的实时标定。
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