设计了一种基于STM32单片机的巡线小车系统，采用七路灰度传感器采集路径灰度值，并采用双H桥电机驱动模块对电机进行驱动，根据七路灰度传感器的数值，通过调整两侧的电机转速差控制小车姿态，从而实现循迹功能。测试结果表明，在贴有白色循线的黑色方格场地中，小车能够准确地实现巡线及前往场景特定位置等功能，并保持较快的运行速度，系统工作稳定性高，对不同环境的适应性强。
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