UWB/LiDAR紧组合室内定位方法

作者：徐爱功; 孟祥鹤^*; 高嵩; 陈志键

来源：测绘科学, 2022, 47(04): 1-18.

DOI：10.16251/j.cnki.1009-2307.2022.04.001

• 超宽带
• 激光雷达
• 地标
• 扩展卡尔曼滤波
• 紧组合
• 室内定位

针对室内定位中，超宽带(UWB)定位精度易受非视距(NLOS)误差影响，以及LiDAR定位误差随运行距离累积的问题，该文提出了UWB/LiDAR紧组合室内定位算法。通过激光雷达推算出组合系统与UWB基准站的距离，识别并剔除往返时间(RTT)测距值中的NLOS误差。利用剔除了NLOS误差的RTT测距值以及LiDAR量测的与重观测地标之间的距离和方位角作为扩展卡尔曼滤波(EKF)量测信息定位，最后构建UWB/LiDAR联合优化函数并通过图优化实现全局的位姿优化。实验结果表明，该组合定位系统能有效消除LiDAR的误差累积和UWB的NLOS误差的影响，相对于单一传感器和UWB/LiDAR松组合，能有效提高大范围复杂室内环境下的定位精度，提高组合定位系统的鲁棒性。

• 单位
  辽宁工程技术大学