在露天矿区的无人驾驶车辆装载作业过程中，无人驾驶系统规划模块需要根据装载任务生成车辆停靠路径。结合四轮转向车辆特性，提出了一种高效装载停靠路径规划算法；采用Hybrid A*算法搜索停靠路径并构建二次优化模型用于路径的平滑，输出与道路边界无碰撞、满足最大曲率约束的停靠路径，最后进行了实验验证。结果表明：算法可在狭窄区域内快速生成停靠路径，缩短了车辆停靠路径长度，从而提高生产作业效率。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
