在不稳定光照条件下足球机器人视觉系统的设计

作者：郭成果; 熊蓉; 褚健; 盛宇

来源：机器人, 2006, (02): 200-205.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2006.02.021

• 机器视觉
• 足球机器人
• 色标设计
• 畸变矫正 machine vision
• soccer robot
• pattern design
• distortion calibration

视觉系统是RoboCupF180小型组足球机器人系统感知外界环境的主要传感器,为了提高它的实时性、精确性和鲁棒性,提出了新的色标设计,根据历史信息来确定当前信息的可信度.用Tsai的方法对摄像机进行了标定和畸变矫正.提高了在不稳定的光照条件下的识别率以及机器人和球的定位精度.在实际比赛中验证了这个视觉子系统.