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摘要
五轴刀具路径通常由线性路径组成，其切向不连续会对机器人关节产生冲击。因此，路径光顺对于提高机器人的加工性能具有重要意义。本文采用FIR滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺。通过相同的运动时间，刀尖和刀轴运动被同步。在转角处重叠运动学曲线，一步完成了路径光顺和速度规划。通过机器人关节运动对刀具运动的导数，建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系。与现有方法相比，本文提出了一种考虑机器人关节跃度约束的算法，保证了关节跃度不超过约束，且该算法在考虑机器人关节加速度约束时计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明了该算法能够减小关节的跟踪误差，提高了加工过程中机器人关节的稳定性。
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