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摘要
针对水下无人平台(UUV)的航迹受平台噪声和外界干扰影响大、导航数据可能存在野值等问题,提出了一种基于最优阶数的灰色自适应动态滤波方法。该方法无需UUV系统的先验知识和噪声统计特性,而是根据导航数据建立起基于分数阶算子的灰色模型,计算灰色预测值与下一拍导航样本值的偏差,根据偏差进行自适应数据融合,以实现实时动态滤波。最后,通过仿真验证了该方法的有效性和可行性。
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单位中国电子科技集团公司第二十八研究所; 哈尔滨工程大学; 工业和信息化部
