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摘要
本发明涉及汽车悬架控制技术领域,更具体的,涉及考虑制动安全下基于模糊可拓协调的汽车悬架多目标控制方法、系统。本发明获取车辆的行驶信息,并依据行驶信息计算主动悬架执行器的输出力F。其中,F基于舒适性控制策略下的输出力u′、安全性控制策略下的输出力U、加权系数ξ、以及模糊系数k-1、k-2进行联合计算。本发明结合了LQR控制和滑模控制各自的优势,保证了汽车行驶平顺性、减小了悬架冲击性。本发明考虑了制动工况安全性,采用可拓控制对LQR控制、滑模控制进行动态协调,进一步提高了制动工况下悬架控制系统性能。本发明基于模糊控制,引入了模糊系数,可有效地减小加权系数引发的突变,使得控制能够实现平滑切换。
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