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摘要
如何提高粒子滤波中采样效率和算法对突变状态的跟踪能力,是粒子滤波算法研究和应用中的重点。将强跟踪滤波算法与粒子滤波算法相结合,提出了改进强跟踪粒子滤波(Improved Strong Tracking Particle Filter,ISTPF)算法,该算法通过强跟踪滤波生成一个修正项,并以此修正粒子滤波中的粒子样本,大大提高了采样效率,解决了传统强跟踪粒子滤波算法中粒子退化和采样效率低的问题。最后将ISTPF算法应用于紧组合导航模型中,仿真可得位置误差小于0.3 m,速度误差小于0.05 m/s,姿态误差小于0.05°,证明采用ISTPF算法进行紧组合导航解算,具有较高的精度,此方法具有可行性和优越性。
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单位江苏自动化研究所
