基于相邻框投票的单阶段三维点云目标检测方法

作者：王笛; 刘帅; 田玉敏; 万波; 王泉; 何立火; 罗雪梅; 王义峰; 安玲玲; 潘蓉

来源：2022-12-23, 中国, CN202211663148.4.

本发明公开了一种基于相邻框投票的单阶段三维点云目标检测方法,主要解决现有技术分类置信度和定位准确度不对齐问题。其实现方案是：1)获取点云数据,并对其进行数据集划分和预处理；2)搭建三维点云目标检测网络并设置损失函数,并对其进行迭代训练；3)使用训练好的网络对测试点云样本进行推理,过滤具有低分类置信度的预测框；4)使用相邻框投票策略矫正分类置信度；6)使用非最大值抑制方法过滤冗余预测框,得到目标检测结果。本发明使用预测框的相邻框信息来矫正预测框的分类置信度,使之更接近定位准确度,能有效过滤掉低质量预测框,而保留高质量预测框,提高三维目标检测器的检测精度,可用于在三维空间对目标进行识别和定位。

• 单位
  西安电子科技大学