一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法

作者：蒋林; 聂文康; 向超; 马先重; 朱建阳; 雷斌

来源：2020-04-28, 中国, ZL202010348297.6.

本发明提供一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法,包括以下步骤：步骤S1、构建环境栅格地图,同时获取机器人实时位置；步骤S2、完成环境中物体的识别；步骤S3、获取目标物主体部分,得到目标物体在相机坐标系下的坐标；步骤S4、进行坐标转换得到识别出的物体在栅格地图坐标系下的坐标,建立物体栅格地图；步骤S5、将物体栅格地图和环境栅格地图合并,得到反映环境语义信息的语义栅格地图；步骤S6、提取语义栅格地图中目标物的导航点,得到具有导航点的室内二维语义栅格地图。本发明方法使原本的栅格地图包含语义信息,同时包含物体导航点,语义栅格地图为机器人定位导航提供更为丰富的特征,能完成更为高级复杂的任务。

• 单位
  武汉科技大学