为了实现车身焊装过程中高质量、高灵活性、高效率的自动化柔性螺母/螺栓凸焊,架构了一套集成机器人技术、位移传感器技术、现场总线技术的模块化柔性机器人自动化防错凸焊系统,该系统通过对KUKA机器人的运动控制和逻辑控制实现焊件的搬运;通过螺母/螺栓输送机实现螺母/螺栓的自动输送;通过配置专用的位移控制器,识别上电极线性位移量来判断螺母/螺栓的各种放置状态;通过Profinet总线实现对凸焊系统的自动化控制。现场应用表明:该系统极大地提高了凸焊工艺的精度、效率和灵活性。
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