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摘要
由于受到干扰因素的扰动作用，导致无人机的状态会发生一定的波动，为此，提出基于极值搜索算法的多旋翼无人机姿态稳定控制方法研究。利用牛顿-欧拉方程分析无人机动力作用机制，充分考虑不同姿态下的多旋翼无人机角速度参量，将参数输出状态与目标状态之间的偏差作为无人机稳定控制的目标参数。以代价函数为约束，利用极值搜索算法计算得到多旋翼无人机稳态下的控制参数，完成姿态稳定控制。测试结果中，在设计控制方法下，无人机横滚轴、俯仰轴、偏航轴欧拉角的偏差情况分别稳定在3°、3°和4°以内，具有较高的稳定性。
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单位苏州农业职业技术学院
