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摘要
针对车载机械臂清洁太阳能光伏板时需人工调整机械臂位姿的问题，提出利用计算机视觉提取太阳能光伏板外轮廓，并结合深度测量模型计算太阳能光伏板姿态信息的方法。搭建基于ResNet50网络的灰尘检测器，并改进下采样方法和引入注意力机制模块以提高检测精度。对于检测到灰尘的太阳能光伏板，将VoVNet27-slim网络作为DeepLabV3+的主干网络，采用GSConv卷积减轻模型的复杂度，同时将Decoder结构中的卷积模块改为MBConv以提高检测速率。在相似三角形测距算法的基础上，根据实际工况提出基于相机中心投影原理。结果表明，改进后模型的性能优于ResNet50和DeepLabV3+模型，在自动化生产方面具有较大的实用价值。
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