高速冲压生产线上下料冗余机械臂的运动学分析

作者：王凯强; 于鲁川; 张建华^*; 张志刚

来源：锻压装备与制造技术, 2020, 55(02): 15-20.

DOI：10.16316/j.issn.1672-0121.2020.02.003

• 旋量理论
• 遗传算法
• 轨迹规划

在应用于高速冲压生产线冗余机械臂姿态规划和轨迹优化过程中,以兼顾上下料效率与轨迹的平稳性为目的,对冗余机器臂的加加速度进行约束,基于旋量理论建立运动学模型,得到正运动学方程,采用遗传算法对冗余机械臂进行逆运动学分析,结合五次B样条插值方法,对末端执行器运动轨迹的加加速度进行优化。结果表明,该方案可有效提高上下料效率,保证冗余机械臂上下料过程运行平稳。

• 单位
  山东大学