一种基于RGB-D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法

作者：戴诗陆; 欧建永; 杨辰光; 王柠

来源：2019-12-26, 中国, ZL201911367625.0.

本发明公开了一种基于RGB-D相机与IMU信息融合的移动机器人定位方法,包括下述步骤：(1)建立针孔相机模型；(2)建立IMU测量模型；(3)结构光相机深度计算与基于特征点匹配的位姿变换计算；(4)IMU预积分姿态解算以及IMU坐标系与相机坐标系的转换；(5)RGB-D数据与IMU数据融合过程以及相机位姿优化过程,最终获得精准的定位姿态。本发明使用RGB-D相机与IMU的传感器组合的定位,很好的利用了IMU在短时间的快速运动具有较好的状态估计的特性,而相机具有静态条件下基本不漂移的特性,从而使定位系统具有较好的静态特性和动态特性,使机器人能适应低速运动场合和高速运动场合。

• 单位
  华南理工大学; 佛山纽欣肯智能科技有限公司