仿照蠕虫运动机理，利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器，研制了一种蠕动式气动软体管道机器人。研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程；并进行了静力学实验，获得了驱动器静力学特性；依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理，建立了机器人的运动学模型，获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能。结果表明，管道机器人具有较好的灵活性和适应性，可在一定直径范围的管道内自由爬行，爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
