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摘要
为解决管道在长期使用中出现的破损、杂质增多及因介质腐蚀和冲蚀产生不规则障碍物等一系列问题,采用模块化设计方法,提出1种驱动性能好、可靠性强的多体分布式自适应管道封堵修复机器人。通过建立机器人越障模型,研究驱动轮和支撑轮运行时的越障方程;在ADAMS软件中建立驱动单元模型,对其运行速度、驱动力、越障高度进行仿真分析;建立模型样机并进行实验验证,驱动轮偏转角设置在20°～35°时,各项性能指标均达到设计要求。结果表明:减小驱动轮偏转角度或降低电机主轴转速可以提高越障能力;在驱动轮偏转角为20°时,可以穿越最大6 mm的障碍。该埋地管道泄漏自适应封堵机器人的设计能为管道泄漏应急防控领域装备的研发提供参考。
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