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摘要
针对16线激光雷达点云稀疏以及港口海面目标较远导致的感知算法效果不佳问题，提出一种融合IMU的动静态目标检测方法。首先针对无人艇尾迹流点云易导致误检测的问题，提出改进的Ray Ground Filter算法实现海杂波滤除；接着针对不同距离目标点云疏密程度不同导致的聚类效果不佳问题，提出一种适用于不同距离的目标聚类算法；最后通过融合IMU实现激光雷达点云帧间投影，完成了动静态目标检测与关键点预测。利用无人艇实船实验平台和仿真平台进行目标检测实验，本文算法检测效率快、鲁棒性稳定，可较好实现无人艇对港口环境的感知。
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