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摘要
针对运载火箭的不稳定液体晃动难以设计的问题，将晃动运动方程的描述视为一种与火箭箭体刚体存在关联且具有晃动阻尼特征时变的力矩干扰。在不完全依赖液体晃动运动精确模型的基础上，利用扩展状态观测器估计火箭箭体的总干扰力矩并提取晃动频段干扰力矩时变信息，对晃动干扰力矩进行补偿卸载，以实现火箭的稳定飞行。在典型动力学模型基础上，设计了依据晃动频率等信息自适应控制律，实现了在线实时晃动干扰力矩卸载补偿。仿真结果表明了该方法的有效性。
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单位北京航天自动控制研究所
