可移动式柔索驱动下肢康复机器人设计及分析

作者：邹宇鹏; 王诺; 刘凯; 耿小虎

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2019, 47(01): 22-38.

DOI：10.13245/j.hust.190105

• 下肢康复
• 柔索驱动
• 运动学分析
• 工作空间
• 构型优化

为了帮助下肢功能障碍患者开展康复训练,设计了一种可移动式柔索驱动下肢康复机器人.通过对小腿进行位姿控制和负载力控制,协助不同康复阶段的患者开展以任务为导向的被动、助力和主动模式的康复训练.在进行运动学建模、静力学建模及工作空间分析基础上,对机器人的构型进行分析和优化,并通过仿真验证了运动学模型的准确性.最后,使用基于2-范数的柔索拉力优化算法得出连续的柔索拉力.

• 单位
  机电工程学院; 中国石油大学（华东）