为解决包含轮廓误差的鞋底自动打磨问题，提出了弹性打磨方法。将鞋底轮廓分为理论轮廓和随机误差两部分，建立了描述鞋底轮廓的数学模型，采用鞋底两自由度运动跟踪鞋底的理论轮廓，通过弹性磨头在接触作用下变形适应鞋底轮廓的随机误差。将磨头力控与鞋底运动控制相结合，建立了弹性打磨机构的动力学模型，仿真了不同磨头偏角条件下鞋底与磨头之间接触力变化，研究弹性打磨的关键参数。开发了鞋底弹性打磨机构试验系统，试验验证了鞋底弹性打磨的可行性和有效性。
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