多级组合型大角度变幅机构的动力学特性

作者：朱振新; 朱建新^*; 唐博豪; 顾林坤; 钱奂云

来源：中南大学学报(自然科学版), 2019, 50(06): 1334-1342.

• 变幅机构
• 动力学方程
• 变幅方式
• 仿真分析

为研究自主设计的多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,采用层次化的求解方法,计算该变幅机构的位置正解方程、位置反解方程、一阶速度雅可比矩阵和二阶加速度海森矩阵,再建立该变幅机构关于主动副的标准形式拉格朗日动力学方程。基于MATLAB仿真分析2种变幅方式下前液压缸和后液压缸的载荷情况,搭建多级组合型大角度变幅机构的试验平台并进行试验研究。研究结果表明:该动力学模型能够预测多级组合型大角度变幅机构的动力学特性,与后液压缸先收缩再前液压缸收缩的变幅方式相比,前液压缸先收缩再后液压缸收缩的变幅方式具有更优的力学性能。

• 单位
  高性能复杂制造国家重点实验室; 山河智能装备股份有限公司