为实现机器人在多约束条件下的尺寸优化,提出一种基于多约束条件下的机器人尺寸优化方法。首先建立6足机器人的简化数学模型,并给出该机器人需要综合优化的设计尺寸;然后分析了该机器人存在的多种约束条件,并进行约束条件的综合。通过对该机器人的运动学求解和力雅克比矩阵的推导,得到机器人的关节转矩表达式;以关节转矩为目标函数,多约束条件为限定,应用遗传算法进行尺寸综合优化,得到设计尺寸的最优值。对比初选值和优化值的转矩曲线,结果表明:优化后的设计尺寸使得机器人的关节转矩变小。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
