基于激光雷达的内河无人船障碍物识别方法

作者：王贵槐; 谢朔^*; 柳晨光; 初秀民; 李梓龙

来源：光学技术, 2018, 44(05): 602-608.

DOI：10.13741/j.cnki.11-1879/o4.2018.05.015

• 无人船
• 障碍物识别
• 激光雷达
• 支持向量机

无人水面船(简称无人船)在内河航道环境中具有广阔的应用前景,对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求,分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、数据滤波、去除聚类孤立点等预处理基础上,提出了一种基于SVM的内河典型障碍物识别方法;在所搭建的基于激光雷达的无人船环境感知系统上,进行了实验水池环境下的障碍物识别实验。实验结果表明提出的SVM障碍物感知算法识别率达到85%以上,基本满足无人船自主航行要求。

• 单位
  武汉理工大学; 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室; 武汉交通职业学院