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摘要
【目的】在有向拓扑下针对非线性多智能体系统，研究了其基于分布式动态事件触发的固定时间一致性问题。【方法】通过在静态事件触发策略的基础上引入一个动态变量，提出了每个智能体基于状态信息和动态变量的触发条件，只有当测量误差符合该触发条件时，系统才会进行控制器的更新。这个动态变量是可调节的阈值参数能有效减少大量事件触发，从而在静态事件触发策略的基础上进一步降低系统的资源损耗。【结果】利用代数图论、李雅普诺夫稳定性理论和固定时间稳定性理论得到了系统实现固定时间一致性时，控制策略和触发函数中的各参数需要满足的条件和系统的收敛时间上界。【结论】相较于有限时间一致性系统的收敛时间依赖于系统的初始条件，利用设计的固定时间一致性协议，系统的收敛时间与系统的初始条件无关，而且可以通过调整控制参数来确定收敛时间的上界。通过对测量误差的分析证明了在所提出的事件触发策略下，系统可以避免出现芝诺行为。最后，数值仿真例子验证了理论结果的可行性。
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