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摘要
确定合理的货物运送序列，实现穿梭车（Rail Guide Vehicle，RGV）与堆垛机协同作业是提升自动化立体仓库中环形2-RGV系统搬运效率的重要手段。本文通过对RGV在环形轨道运作环境下的碰撞情况进行分析，以货物总入库时间最小化为目标，考虑了同一辆RGV运送、两RGV碰撞避免以及RGV与堆垛机协同运作等约束，构建了环形2-RGV系统入库调度问题的混合整数规划模型，设计了可快速求解问题的VNTS-PSO（Variable Neighborhood Tabu Search and Particle Swarm Optimization，VNTS-PSO）算法。为验证算法的有效性，本文设计了25组不同规模的算例，并将VNTS-PSO算法的求解结果与CPLEX和禁忌搜索算法的求解结果相比较，算例实验结果表明：货物的平均入库时间分别节省了0.36%和8.67%，且VNTS-PSO算法的求解时间均在3分钟内，证明所提出的算法能快速有效的求解该问题。
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