多基地多无人机航迹避障任务规划

作者：刘畅; 谢文俊; 张鹏; 郭庆; 高超

来源：计算机工程, 2019, 45(11): 275-280.

DOI：10.19678/j.issn.1000-3428.0052945

• 任务规划
• 周期性快速搜索遗传算法
• 无人机
• 人工势场
• 避障

在多目标群多基地多无人机协同任务规划环境中,可能存在多个突发威胁。针对该问题,提出一种周期性快速搜索遗传算法(PFSGA)与人工势场法(APF)的联合算法。以侦察任务为背景,将共同分配策略引入任务规划过程中,构建多基地多无人机协同任务规划模型,利用PFSGA算法进行初步的任务规划。在此基础上,考虑基地与目标群之间的突发威胁,应用APF进行航迹避障。仿真结果表明,该算法具有良好的避障功能,与遗传算法和APF的联合算法相比,PFSGA-APF联合算法可避免陷入局部最优且易于求得最优解。

• 单位
  中国卫星海上测控部; 空军工程大学