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摘要
考虑利用两部两坐标外源雷达对高度近似恒定的目标进行3D跟踪。结合外源雷达自身的特点，提出了一种将目标高度与水平状态（水平位置、速度等）进行解耦估计的方法，通过两个并行估计器来实现3D目标跟踪。在高度估计器中，将目标高度区间划分为多个高度子区间，然后利用量测值递推计算目标在各个高度子区间的权重，最后通过加权融合各个高度子区间的方式估计目标高度；在水平面的状态估计器中，进一步考虑了目标在水平面机动的场景，利用交互式多模型扩展卡尔曼滤波器，并结合目标高度的估计值更新目标的水平状态。仿真与实验结果显示，利用两部两坐标外源雷达可以实现对高度近似恒定目标的精确3D跟踪，为水平机动的目标提供精度200 m内的高度估计，并消除了2D跟踪情况下因未考虑目标高度而引起的误差。
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