科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为保障变电站电力能源的持续供应，进一步提高水冲洗机器人的自动化水平与作业效率，该文通过分析水冲洗机器人机械臂关节角度与目标绝缘子位置的运动学关系，并利用改进的D-H方法建立了水冲洗机器人数学模型，提出一种将基于位置的视觉控制方法与模糊自适应PID控制算法相结合的运动控制策略，采用双目视觉定位的方式获取目标绝缘子的位置，形成双闭环的视觉伺服系统，最终通过Simulink实现了水冲洗机器人运动控制的建模仿真实验。仿真结果证明，采用该文提出的控制策略能有效完成对绝缘子的自动瞄准与冲洗，并具有良好的控制效果。
- 单位
