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摘要
以采摘机器人作业系统为研究对象,对采摘过程中机器人各关节运动控制需求进行分析,并结合采摘机器人的作业环境、工作模式以及工作过程要求,设计了一种高精度、能够快速响应并具有较高的抗干扰性能控制系统。选用直流永磁同步电机作为作业系统关机驱动电机,并对采摘机器人作业控制系统的硬件及软件进行设计,搭建作业控制系统。实验结果表明:控制系统能够快速准确地进行采摘系统定位,并有效地抵抗系统部件产生的机械振动冲击。
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单位郑州电力职业技术学院
