科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本发明公开了一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法,该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性机械臂的动力学模型；构建由多个柔性机械臂组成的柔性机械臂组,指定其中一个柔性机械臂作为领导者,其余作为跟随者,跟随者需跟踪领导者的运动轨迹以实现协同工作,结合李雅普诺夫方法,构造基于协同控制的边界控制器,实现柔性机械臂的协同工作,并抑制柔性机械臂的振动；利用李雅普诺夫直接法,构造Lyapunov函数,验证柔性机械臂在上述控制器作用下的稳定性。本发明所提出的基于协同跟踪的振动控制方法能够有效抑制柔性机械臂的振动,并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹,实现多个柔性机械臂协同控制效果。
-
单位广州现代产业技术研究院; 华南理工大学
