本发明提供一种用于汽车CAN网络的时钟同步方法,给出了相应的“前期协商”同步算法。本发明方法可以在当前同步主节点失效时,根据自身的主节点优先级表的优先级与其他节点协商决定同步主节点,从而有效避免周期协商带来的冗余负载问题。本方法可靠性高,能够防止单点失效,所需传输消息数目少,带宽利用率高,能达到较高的同步精确度,为实现汽车CAN网络高精度时钟同步提供了很好的解决思路。