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摘要
本发明公开了一种机器人平台免疫遮挡的定法方法,包括：主控机控制机器人平台在室内运动,并结合激光雷达传感器和深度相机采集的信息得到二维语义地图,对二维语义地图进行语义预处理生成语义链表；通过深度相机获取观测数据,并进行语义识别,当检测到障碍物时就与建图时保存的关键帧进行相似度匹配,确定相似关键帧；把当前帧包含的语义信息与关键帧语义链进行比较确定被遮挡物体的类别,将主控机识别的语义信息类别与语义链表进行比较来确定机器人平台所处的区域,通过未被遮挡的高置信度语义物体的深度信息来进行语义定位,最后同步结合AMCL算法与环境地图匹配得到机器人平台的真实位姿。本发明定位准确,提高了机器人重定位的鲁棒性。
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