一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法

作者：李涛; 哀薇

来源：2020-02-29, 中国, ZL202010132872.9.

本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法,包括以下步骤：(1)标定摄像机内部和外部参数；(2)输入若干个鱼眼图像,如果系统尚未进行初始化,通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像,并且在每个视图的校正图像上提取特征；(3)结合摄像机外部参数将地图点转换到每个视图进行特征跟踪和匹配；(4)固定局部地图的地图点进行多视图姿态优化,更新估计的主体姿态；(5)联合局部地图的所有位姿和地图点进行多视图捆绑调整(bundle adjustment,BA)优化；(6)采用双向对称的查询方式,保证正、反向经过同一场景时都能正确检测到回环,回环检测成功后进行回环校正。

• 单位
  华南理工大学