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摘要
为了将传感器局部坐标系下的测量数据转化为机器人坐标系下的全局三维数据，需要确定机器人法兰盘与传感器之间的关系，即手眼标定。为实现机器人与线结构光传感器的现场手眼标定，提出一种正交约束条件下的新方法，该方法标定过程无需人工参与，仅需一块具有空间正交约束关系的平面靶标。标定过程中任意变换机器人位置与姿态，控制激光线与靶标两直角边分别相交，并记录传感器测量坐标值以及对应的机器人姿态数据，再基于空间正交约束建立非线性优化模型，最后采用内点法迭代求得最优解。实验结果表明：该标定方法快速、稳定且精度较高，系统整体测量精度优于0.3 mm,可满足常规测量需求。
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单位自动化学院; 沈阳航空航天大学
