本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动充电对接方法,该方法是使用激光雷达采集数据,对数据进行预处理,使用基点生长算法对数据进行聚合,以机器人充电座模型作为充电座识别特征,以六关键点算法计算充电座实际位置并计算运动指令,以ROS消息队列发布运动指令,进一步提高自动充电过程的成功率。本发明合理利用ROS机器人系统和ROS的导航框架进行实现,方便各模块之间的消息传递和功能实现,构建一个机器人自动充电的子系统,同时也使机器人在自动充电对接过程中具备一定的导航避障能力。
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