IMU辅助的TDOA室内定位

作者：史云飞^*; 郝永生; 刘德亮; 王波

来源：电讯技术, 2019, 59(04): 455-461.

• 室内定位
• 惯性测量单元
• 卡尔曼滤波
• 到达时间差

室内环境下,当无线信号受到多径和非视距干扰时,传统的基于到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)的测距模型定位精度不满足室内定位精度要求。为此,提出利用TDOA与低成本的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)相结合的定位方法。在视距情况下,只有TDOA系统工作,但在信号受到干扰时,利用IMU能够在短时间内提供一个准确的相对位置信息的特性,采用TDOA算法对其进行辅助定位,并利用卡尔曼滤波器对它们的数据进行预处理,最后使用扩展卡尔曼滤波器对数据进行处理融合。实验结果表明,提出的算法比传统的TDOA定位具有更高的精度。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学