融合间隙与DWA的移动机器人动态避障规划

作者：杨敏豪; 张国良^*; 罗国攀; 李德胜

来源：国外电子测量技术, 2023, 42(11): 190-196.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2305264

• 移动机器人
• 路径规划
• 动态窗口法
• 间隙
• 动态避障

针对传统动态窗口法(DWA)前瞻性不足以及动态环境下避障能力不足的问题，提出一种融合间隙与障碍物运动信息的改进算法。首先，利用间隙分析方法提取目标间隙，并计算来自间隙的目标方向，提高算法的环境感知能力；其次，采用几何方法，在重定向阶段增加碰撞预测，实现对移动障碍物的快速反应；然后，为进一步优化运动轨迹，设计动态虚拟目标点，以距离作为依据，通过评价因子的替换，解决转角处的不合理偏转；最后，通过Gazebo仿真平台进行实验验证。结果表明，改进后的算法可以解决原算法通过引入全局路径规划仍然无法处理的前瞻性问题，在与障碍物保持合理间距的同时，能够稳定地通过稠密区域，在执行时间和路径长度上分别缩短23.7%和25.4%,并有效提高了对动态环境的适应能力。

• 单位
  四川轻化工大学