基于PSD的柔性机械臂末端振动特性测试与分析

作者：张玉玲; 谷勇霞; 赵杰亮; 吴嘉宁

来源：振动.测试与诊断, 2016, 36(02): 233-397.

DOI：10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2016.02.004

• 臂杆刚度
• 关节转速
• 机械振动
• 位置敏感探测器

针对含谐波减速器柔性空间机械臂的臂杆刚度以及关节转速对机械臂末端振动的影响,利用位置敏感探测器(position sensitive detector,简称PSD)对机械臂的振动特性进行了测试分析。通过改变臂杆刚度和关节转速中单一因素,分别测量了机械臂在不同臂杆刚度和不同关节转速下的末端振动响应。研究结果表明,随着臂杆拉力和机械臂关节转速的增大,机械臂末端的振动幅度呈现上升趋势,且机械臂关节转速的改变对机械臂末端振动的影响大于臂杆刚度所造成的振动影响。

• 单位
  摩擦学国家重点实验室; 清华大学; 北京工商大学