高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制

作者：阮久宏; 李贻斌; 杨福广; 荣学文

来源：机器人, 2011, (04): 411-418+433.

• 四轮独立驱动-独立转向
• 自主车
• 路径跟踪
• 自抗扰控制
• 控制分配
• 控制扰动 four-wheel-independent-drive & steering
• autonomous vehicle
• path tracking
• active disturbance rejection control
• control allocation
• control disturbance

高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

• 单位
  山东交通学院; 山东大学; 汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学