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摘要
针对在复合材料柔性导向三维织造成形工艺中，导向阵列初始位置存在偏差，随着织造层数增加，导向阵列变形程度增大的问题，提出一种基于机器视觉检测的三维织造避障路径规划方法。该方法利用工业相机获取导向阵列端面图像信息，采用图像处理算法精确求解导向阵列位置，为避免织造机构与导向阵列碰撞，设计了织造三向正交预制体的路径规划方法。实验证明，该方法大幅降低了织造针与导向阵列碰撞概率，显著提高了织造设备稳定性与安全性。
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单位机械科学研究总院; 清华大学; 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
