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摘要
采用捷联惯导/卫导松组合导航系统的低成本制导弹药在执行任务时，卫星导航信号闪烁、断续、丢失等情况时有发生，严重降低了导航精度。为解决卫导信号短时缺失条件下的精确导航问题，提出了一种基于虚拟运动状态预测和自适应卡尔曼滤波器的卫导信号补偿导航方法。首先，建立卫导接收机正常工作时的状态与量测方程，构建三维空间下弹药制导过程的动力学模型。其次，根据制导律与动力学特性预测制导弹药的虚拟运动状态，并将其输入卡尔曼滤波器，在一定程度上替代卫导信号。最后，设计一种自适应卡尔曼滤波器，该滤波器可根据新息序列实际协方差与理论协方差的不匹配度自动调节增益。仿真结果表明，在卫导信号短时缺失的情况下，相比基于扩展卡尔曼滤波器的松组合导航方法，所提方法可将平均定位精度提升55%以上，为卫导信号短时缺失条件下的组合导航提供新思路。
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单位北京信息科技大学; 自动化学院; 西安现代控制技术研究所
