近年来轻型无人机以其尺寸紧凑、成本低、功耗低的优势被广泛应用于军事、民用领域。在无人机的导航方式上,卫星导航和惯性导航各有其优势和缺陷,采用单一导航难以满足无人机导航的性能要求。基于此提出一种GNSS/IRS组合导航系统,设计了捷联IRS模块并分析了其误差传播模型,通过前馈校正和扩展滤波的方式使得系统测量结果准确有效。
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