本发明公开了一种多关节机械臂动力学参数辨识激励轨迹的优化方法,其步骤是选择有限项傅里叶级数作为多关节机械臂动力学参数辨识激励轨迹的模型,以多关节机械臂的最小动力学参数集对应观测矩阵的条件数作为辨识激励轨迹优化目标函数,采用量子编码和旋转门变化策略的量子遗传算法优化出满足边界条件的辨识激励轨迹。本发明中的量子遗传算法能够快速实现优化收敛,优化的辨识激励轨迹满足边界要求并具有较好的激励性,可以为多关节机械臂动力学参数辨识优化出较好的激励轨迹。
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