基于栅格分区的覆盖路径规划方法

作者：胡馨丹; 杨盛毅; 朱力; 宋云云

来源：机械与电子, 2022, 40(05): 13-16.

• 分区覆盖
• FCM聚类
• Bresenham算法
• *算法" name="keyword">A*算法
• 往复式覆盖

针对含有障碍物的作业区域，设计出一种划分区域的覆盖方法。首先将作业区域栅格化，建立栅格地图；其次进行区域划分，利用模糊C均值(FCM)聚类算法将障碍物进行聚类，根据聚类结果，求出每一类障碍物的横纵坐标的最小值和最大值；接着先利用Bresenham算法沿着障碍物边界最小值进行区域分割；然后求解子区域连接顺序，利用A*算法求得子区域间的最优路径；最后利用往复式覆盖方式实现子区域的全覆盖。仿真实验表明，该方法能够完整地覆盖整个作业区域，与传统的A*覆盖算法相比，覆盖路径长度减少13.97%,重复率降低了94.44%,转弯次数减少16.00%,且而与传统的遗传覆盖算法相比，覆盖路径长度减少了3.78%,重复率降低了83.33%,转弯次数增加了1.61%。

• 单位
  贵州民族大学; 电子工程学院