针对采摘机器人仅用视觉传感器无法准确感知猕猴桃成熟度信息的问题,提出了一种基于触觉的猕猴桃成熟度感知方法。利用XELA 3D触觉传感器实时采集机器人抓取猕猴桃时的接触力大小,提取触觉感知信息的时序模态特征,并建立稀疏表征模型,利用上升沿曲线建立特征模型到猕猴桃硬度之间的非线性映射,得到猕猴桃成熟度的估计等级。实验表明,此方法在自建数据集上测试准确度为85%,能够有效感知猕猴桃成熟信息。
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